はじめに 先日、こちらのマイクロマウスのためのMATALB講座の第一回に参加しました。マイクロマウスのためのMATLAB講座をマイクロマウスの参加者が講師になって開催中～MATLABの使い方から自分のマイクロマウスのシステム同定までを隔月で伝授する講座でして、モデル制御をマスターしたいアツい参加者が集まってます。#MATLAB #マイクロマウス pic.twitter.com/Ru2hU43nr9— Y.Nakagawa (@ykknkgw) 2019年1月19日 今回の記事はこちらの講習会でやったこと、新しく知ったことなどを簡単にまとめたレポートになります。

はじめに この記事は制御工学 Advent Calendar 2018 - Qiita の21日目の記事です。制御工学の知識はおおよそ追従性能の改善や外乱推定など、制御性能の改善に注目されがちですが、今回はその知識をパラメータモニタリングや故障検知へ使う方法をこちらのテキストを参考にしながら学びたいと思います。厳密に言えば制御工学ではないかもしれませんが、部分的に使っているので許してください笑Combustion Engine Diagnosis: Model-based Condition Monitoring of Gasoline and Diesel Engines and their…

外乱オブザーバについて 以前、シンプルな伝達関数で表記した線形外乱オブザーバについてサンプルプログラムを紹介しました。 外乱オブザーバに関しては下記記事を読んでください。 fumikirinobouken.hatenablog.com 今回は非線形外乱オブザーバについての理論とサンプルプログラムを紹介したいと思います。 線形外乱オブザーバは割とお手頃に使えるけど、非線形外乱オブザーバなんてそんな使わんだろ…とか自分で研究に使ってて思ったりします。 理論も複雑だろうと思いきや、やってみると普段の方程式とそんなに変わらない感じでした。

今回はMatlabでプロットした波形をGIFアニメーションで保存する方法を紹介したいと思います。こんなんネットの海にいくらでも転がっとるやろとか思ったんですが、説明の少ない公式のQ&Aとか英語の説明が多く、自分が使いたかったオプションの指定とかちょっと調べるのに手間取ったのでこちらにメモとしてまとめておきます。

はじめに 制御工学においてPIDが最もよく使われる制御器であります。そのときに外乱抑制やノミナル化についても同時によく議論されます。実際の製品については全く知識がないのでわからないのですが、アカデミックな論文を読むと外乱抑制のために”外乱オブザーバ”というものがよく使われます。 外乱オブザーバはその使い勝手の良さから多くの制御器と組み合わせて制御性能の向上のために使われます。以下の参考書でも外乱オブザーバを様々な制御器と組み合わせた制御法が解説されています。Disturbance Observer-Based Control: Methods and Applications作者: Shihu…

hiho-developer.hatenablog.comqiita.com 上記のブログを参考にさせていただきました。Matlabバージョン、ライセンス、環境、Toolboxの情報を出したいときverコマンドを使えばよい。 ver Toolboxの名前だけ出したいとき v=[ver]; {v.Name}' v.Nameなんて安直な名前で登録してあるんだ…